Voy a escribir aquí mis ideas iniciales y las opciones que tenemos.
CONFIGURACIÓN MOTRIZ DEL ROBOT
Disponemos de un chasis de 4 ruedas paralelas. Todas tienen tracción con su respectivo motor de CC y reductora que quedan perfectamente acoplados al montar el kit.
Dichos 4 motores podemos controlarlos en doble sentido todos o no. Depende de lo que queramos que haga. Tenemos la opción de montar las ruedas en otras configuraciones, como las que nos contaron en la clase del master o las que vienen en el libro 1 de la bibligrafía (Introduction to Autonomous Mobile Robots).
Creo que tendríamos que buscar una configuración que permitiese al robot rotar fácilmente sobre sí mismo.
1 - Configuración 4 ruedas motrices paralelas, dos delante y 2 detrás. (configuración standard del chasis que tenemos)
2 - Configuración diferencial (las dos ruedas trasera motrices y una bola loca delantera)
3- Dos ruedas motrices traseras y dos ruedas sueltas delanteras, con giro del eje delantero (como un coche normal)
TAREAS QUE QUEREMOS QUE RESUELVA Escribid aquí todo lo que se os ocurra. - Capacidad de ser teleoperado por wifi/bluetooth. - Rutinas autónomas de navegación geométrica. - Creación de mapa según se va moviendo (navegación con SLAM). - Detectar una puerta (abierta) y atravesarla. - Recorrer un pasillo. ¿De qué ancho? ¿De 0,5 m a 1,5? Los sensores telemétricos dependerán de esto. Pueden ser ópticos o de ultrasonidos. - Esquivar obtáculos nuevos en su trayectoria a un punto.
ARQUITECTURAS DE CONTROL Tenemos que decidir dónde residirán las funciones de control: 1 - Arduino Mega. 2 - Movil Android. 3 - Unidad de control externa (PC u otro móvil android)
A - Control de velocidad y posición de motores-->1. B - Recepción y conversión de valores de los sensores ópticos, ultrasonidos, encoders, acelerómetros, inclinómetros-->1. C - Recepción de imágenes y tratamiento de las mismas-->2 con OpenCV. D - Mapa, en memoria a largo plazo--> ¿1, 2 ó 3? Quizá podría estar en 2, pero estaría bien tenerlo también en 3, para saber externamente dónde está ubicado en el mapa y poder comandarle destinos pinchando en el mismo.
UBICACIÓN DE LOS SENSORES - Telémetros. Si son para no chocar, yo pondría dos en la parte frontal. Si son para atravesar una puerta yo los pondría en las 2 esquinas delanteras del robot apuntando en 45 grados hacie adelante y el exterior. Si son para mantenerse equidistante a las paredes de un pasillo, los pondría apuntando hacia los dos laterales del robot y con un acance cada uno de 500mm. - Cámara del móvil android. La pondría apuntando al frente, para buscar la marcar que le permitan localizarse en el mapa y navegar. Sin embargo estaría bien que la pusiéramos sobre una plataformar rotativa en el plano horizontal y movida por un servo. Podríamos rotar tanto el móvil como el sensor de ultrasonidos.
MÁS IDEAS Tengo montado y operativo el brazo robótico Cebekit C-9895 (http://www.fadisel.es/educatiu-cebekit/kits-robots/kit-brazo-robotico-con-mando-cebekit-c-9895_r_331_1908.aspx). Lo podríamos poner encima de la paltaforma y convertir nuestro robot en un manipulador móvil. ;-)
Voy a escribir aquí mis ideas iniciales y las opciones que tenemos.
ResponderEliminarCONFIGURACIÓN MOTRIZ DEL ROBOT
Disponemos de un chasis de 4 ruedas paralelas. Todas tienen tracción con su respectivo motor de CC y reductora que quedan perfectamente acoplados al montar el kit.
Dichos 4 motores podemos controlarlos en doble sentido todos o no. Depende de lo que queramos que haga. Tenemos la opción de montar las ruedas en otras configuraciones, como las que nos contaron en la clase del master o las que vienen en el libro 1 de la bibligrafía (Introduction to Autonomous Mobile Robots).
Creo que tendríamos que buscar una configuración que permitiese al robot rotar fácilmente sobre sí mismo.
1 - Configuración 4 ruedas motrices paralelas, dos delante y 2 detrás. (configuración standard del chasis que tenemos)
2 - Configuración diferencial (las dos ruedas trasera motrices y una bola loca delantera)
3- Dos ruedas motrices traseras y dos ruedas sueltas delanteras, con giro del eje delantero (como un coche normal)
TAREAS QUE QUEREMOS QUE RESUELVA
Escribid aquí todo lo que se os ocurra.
- Capacidad de ser teleoperado por wifi/bluetooth.
- Rutinas autónomas de navegación geométrica.
- Creación de mapa según se va moviendo (navegación con SLAM).
- Detectar una puerta (abierta) y atravesarla.
- Recorrer un pasillo. ¿De qué ancho? ¿De 0,5 m a 1,5? Los sensores telemétricos dependerán de esto. Pueden ser ópticos o de ultrasonidos.
- Esquivar obtáculos nuevos en su trayectoria a un punto.
ARQUITECTURAS DE CONTROL
Tenemos que decidir dónde residirán las funciones de control:
1 - Arduino Mega.
2 - Movil Android.
3 - Unidad de control externa (PC u otro móvil android)
A - Control de velocidad y posición de motores-->1.
B - Recepción y conversión de valores de los sensores ópticos, ultrasonidos, encoders, acelerómetros, inclinómetros-->1.
C - Recepción de imágenes y tratamiento de las mismas-->2 con OpenCV.
D - Mapa, en memoria a largo plazo--> ¿1, 2 ó 3? Quizá podría estar en 2, pero estaría bien tenerlo también en 3, para saber externamente dónde está ubicado en el mapa y poder comandarle destinos pinchando en el mismo.
UBICACIÓN DE LOS SENSORES
- Telémetros. Si son para no chocar, yo pondría dos en la parte frontal. Si son para atravesar una puerta yo los pondría en las 2 esquinas delanteras del robot apuntando en 45 grados hacie adelante y el exterior. Si son para mantenerse equidistante a las paredes de un pasillo, los pondría apuntando hacia los dos laterales del robot y con un acance cada uno de 500mm.
- Cámara del móvil android. La pondría apuntando al frente, para buscar la marcar que le permitan localizarse en el mapa y navegar. Sin embargo estaría bien que la pusiéramos sobre una plataformar rotativa en el plano horizontal y movida por un servo. Podríamos rotar tanto el móvil como el sensor de ultrasonidos.
MÁS IDEAS
Tengo montado y operativo el brazo robótico Cebekit C-9895 (http://www.fadisel.es/educatiu-cebekit/kits-robots/kit-brazo-robotico-con-mando-cebekit-c-9895_r_331_1908.aspx). Lo podríamos poner encima de la paltaforma y convertir nuestro robot en un manipulador móvil. ;-)